Criado em 2009, o Ciamp-Rua surgiu para acompanhar, monitorar e propor políticas públicas para a população de rua, inicialmente composto por 16 membros, metade de representantes do governo e a outra metade de entidades da sociedade civil.
A relação paritária foi mantida, mas, com a retomada, uma assembleia nacional decidiu pela ampliação para 22 integrantes. Foram eleitos seis representantes dos movimentos sociais e cinco de organizações da sociedade civil e na nova composição foram adotados também critérios de paridade étnico-racial e de gêneros. Outros 11 integrantes representam ministérios e órgãos do governo.Na cerimônia de posse, Sílvio Almeida destacou os aspectos que dão base à atual Política Nacional de Direitos Humanos, e que também devem ser referência para as ações voltadas a essa população, que são memória, verdade, justiça e não repetição, que trazem a história das lutas, a visibilidade, viabilizam a reparação e a possibilidade de retirar a população definitivamente das ruas. "Nós criamos o Ciamp para que o Ciamp não tenha mais razão de existir", destacou o ministro.
Essa parcela da população brasileira não aparece no Censo 2022, por isso, o Brasil tem apenas estimativa de quantos são. De acordo com o levantamento Estimativa da População em Situação de Rua no Brasil (2012-2022), realizado pelo Instituto de Pesquisa Econômica Aplicada (Ipea), a população estimada em situação de rua ultrapassou, em 2002, 281,4 mil pessoas, um crescimento de 211% em 10 anos, quando comparado à população de 90,4 mil pessoas, em 2012.
Para Anderson Lopes Miranda, eleito coordenador geral do Ciamp, é exatamente a falta de informações sobre as pessoas em situação de rua que dificulta a elaboração de políticas públicas. Segundo Anderson, o aumento na representatividade no comitê possibilitará a ampliação das políticas públicas para as pessoas em situação de rua, que deverá deixar de ser um "problema da assistência social", para ser atendida por todas as políticas necessárias, como educação, saúde e moradia. "Essa população que muitos anos ficou invisível, hoje existe".
A retomada do comitê também atende a uma decisão do Supremo Tribunal Federal (STF), que estabeleceu um prazo de 120 dias, no final de julho, para a elaboração de um plano de ação e monitoramento da Política Nacional para População em Situação de Rua, com a participação do Ciamp. Na mesma medida, o relator da Arguição de Descumprimento do Preceito Fundamental, apresentada por movimentos sociais, ministro Alexandre de Moraes, também determinou a proibição de remoções forçadas de pessoas em situação de rua, seus bens e pertences pessoais.